Els principis, els avantatges i els desavantatges del reductor RV i el reductor harmònic
Reductor de RV:
RV s'utilitza per a les tres articulacions de la cintura i les cames del colze dels robots amb grans parells, i per a robots industrials amb grans càrregues, RV s'utilitza per al primer, segon i tercer eix. En comparació amb els reductors harmònics, la clau dels reductors RV rau en la tecnologia de processament i la tecnologia de muntatge. El reductor RV té una major resistència a la fatiga, rigidesa i vida útil. A diferència de la transmissió harmònica, la precisió del moviment es reduirà significativament a mesura que augmenta el temps d'ús. Els seus desavantatges són el gran pes i les grans dimensions.
imatge
▲Reductor tipus RV-E▲
Reductor harmònic:
S'utilitza per a robots industrials amb càrregues petites o els eixos finals de robots grans, el reductor harmònic és un tipus de dispositiu de transmissió harmònic. El dispositiu de transmissió d'harmònics inclou un accelerador d'harmònics i un reductor d'harmònics. El reductor harmònic inclou principalment: spline rígid, flexspline, coixinet i generador d'ones, tots quatre indispensables. Entre ells, el nombre de dents de la spline rígida és lleugerament més gran que el de la flexspline. Les característiques del reductor harmònic per a robots petits són de mida petita, pes lleuger, gran capacitat de càrrega, alta precisió de moviment i gran relació de transmissió d'una sola etapa.
imatge
▲Reductor harmònic▲
Ambdues malles amb una petita diferència de dents. La diferència és que un engranatge clau en harmònics és flexible. Requereix deformacions repetides a alta velocitat, de manera que és relativament fràgil i té una capacitat de càrrega i una vida útil limitades. RV normalment utilitza molinetes cicloïdals. Els harmònics solien utilitzar formes de dents involutives. Ara alguns fabricants utilitzen formes de dents de doble arc. Aquesta forma de dent és molt més avançada que la involutiva.
Els dos gegants dels reductors són Nabtesco i Hamonica Drive. Gairebé monopolitzen els robots reductors del món. Tots dos reductors tenen una precisió de processament a nivell de micres. És difícil aconseguir una alta fiabilitat en l'etapa de producció en massa, i molt menys un funcionament d'alta velocitat de milers de revolucions i una llarga vida útil.
El reductor harmònic consta de quatre components bàsics: flexspline, generador d'ones, spline rígid i rodament.
El diàmetre exterior de la flexspline és lleugerament més petit que el diàmetre interior de la spline rígida, i normalment la flexspline té 2 dents menys que la spline rígida. La forma el·líptica del generador d'ones determina que els punts de contacte de les dents de la flexspline i la spline rígida es distribueixen en dos costats oposats entre el centre de l'el·lipse. Durant la rotació del generador d'ones, les parts de contacte de la flexspline i les dents rígides de l'engranatge comencen a engranar-se. Per cada rotació de 180 graus en sentit horari del generador d'ones, la flexspline és equivalent a una rotació en sentit contrari a les agulles del rellotge de la spline rígida amb una diferència de nombre de dents. En dues ubicacions simètriques de 180 graus, més del 30% del nombre total de dents estan enganxats al mateix temps, cosa que també contribueix a la seva transmissió d'alt parell.
En comparació amb els reductors harmònics, la transmissió RV és una transmissió recentment emergent. Es desenvolupa sobre la base de la transmissió planetària tradicional pin-pèndol. No només supera les deficiències de la transmissió general del pèndol, sinó que també té les característiques de mida petita, pes lleuger, té una sèrie d'avantatges com ara un gran rang de relació de transmissió, llarga vida, precisió estable, alta eficiència i transmissió suau. .
imatge
El reductor RV està format per un molinet cicloidal i un suport planetari. S'utilitza àmpliament en robots industrials, màquines eina, equips mèdics i molts altres avantatges a causa de la seva petita mida, forta resistència a l'impacte, gran parell, alta precisió de posicionament, petita vibració i gran relació de reducció. Equips de prova, sistemes de recepció de satèl·lits i altres camps.
La carcassa i el molinet cicloïdal del reductor RV estan accionats per acer sòlid, de manera que tenen una gran capacitat de càrrega. El flexspline del reductor harmònic es pot deformar contínuament per transmetre el parell. Això determina que el reductor harmònic té una capacitat limitada per suportar grans càrregues de parell i impacte, de manera que s'utilitza generalment a la part davantera.
2
Avantatges i desavantatges del reductor RV i del reductor harmònic
El reductor harmònic té una estructura senzilla i compacta i és adequat per a aplicacions de miniaturització, baixa i mitjana càrrega.
El reductor RV té una bona rigidesa, una forta resistència a l'impacte, una transmissió estable i una alta precisió, i és adequat per a aplicacions de càrrega mitjana i pesada. Tanmateix, el reductor RV ha de transmetre un gran parell i suportar un gran impacte de sobrecàrrega per garantir la vida útil prevista. El disseny utilitza una estructura de sobreposicionament relativament complexa, que dificulta el procés de fabricació i el control de costos. No hi ha components d'estrès deformats elàsticament dins del reductor RV, de manera que pot suportar un determinat parell. El coixinet del reductor RV és el seu enllaç feble. Quan s'aplica força, és fàcil superar el límit de tensió del coixinet i provocar un desgast o ruptura anormal del coixinet. Aquest problema és més important durant el funcionament a alta velocitat, de manera que el parell nominal del reductor RV disminueix significativament amb la velocitat d'entrada.
3
Hi ha una relació de substitució entre reductors?
vista de la proposta:
El reductor de RV té una resistència a la fatiga, una rigidesa i una vida útil molt superiors a la transmissió harmònica que s'utilitza habitualment en robots, i la precisió del joc és estable. A diferència de la transmissió harmònica, la precisió del moviment disminuirà significativament a mesura que augmenta el temps d'ús. Per tant, les transmissions de robots d'alta precisió a molts països utilitzen majoritàriament reductors RV. Per tant, els reductors RV tenen tendència a substituir gradualment els reductors harmònics en les transmissions de robots avançats.
Aquests productes sí que tenen relacions de substitució en alguns models, però aquest tipus de reductors només poden aconseguir una substitució parcial. En la majoria dels casos, és difícil substituir diversos tipus de reductors. Per exemple, pel que fa a la relació de velocitat, les relacions de velocitat d'harmònic i RV són molt més grans que les dels planetes, de manera que el camp de la relació de velocitat petita està dominat pels planetes. Per descomptat, la relació de velocitat planetària es pot fer més gran, però és difícil substituir l'harmònic i el RV. Per a un altre exemple, pel que fa a la rigidesa, la rigidesa del planetari i del RV és millor que la dels harmònics. En condicions d'ús que reflecteixen rigidesa, és difícil que els harmònics funcionin bé.
La característica del reductor harmònic és que és lleuger i petit, cosa que és difícil d'aconseguir per planetari i RV en aquest sentit. Per tant, diversos tipus de reductors només es poden substituir en alguns casos, però no és realista que un producte substitueixi completament un altre producte.
Punt de vista de l'oposició:
Diversos tipus de reductors no poden substituir-se, però tenen una relació complementària.
Les dues transmissions, RV i harmònica, són complementàries, però no descarta la formació de competència local en l'àmbit d'aplicacions de càrrega mitjana i baixa després dels avenços en l'optimització del disseny estructural i en el procés de fabricació.
