Composició bàsica del robot conjunt tradicional
Els robots articulats tradicionals estan formats principalment per parts estructurals del cos, reductors, servomotors, controladors, etc.
Estructura corporal
El cos del robot industrial es compon de base giratòria, braç superior, avantbraç i altres parts, que és l'estructura mecànica més directa fora del robot. Les parts estructurals del cos del robot inclouen ferro colat, acer fos, alumini fos, acer estructural i altres materials.
reductor
El reductor s'utilitza per portar la càrrega de cada articulació del robot. La sortida d'alta velocitat i parell baix del motor passa pel reductor per formar una velocitat baixa i un parell elevat, augmentant així el parell de sortida de cada eix del robot, de manera que el robot pot suportar una càrrega més gran. El robot té uns requisits elevats sobre el reductor, que requereix que el reductor sigui de mida petita, massa petita, gran relació de reducció, alta precisió i resistent als impactes.
Actualment, hi ha principalment dos tipus de reductors àmpliament utilitzats en robots multiarticulació: un és reductor RV i l'altre és reductor harmònic. Els reductors de RV es col·loquen generalment sobre càrregues pesades com ara braços i espatlles a causa de la seva major rigidesa i precisió de rotació; es col·loquen reductors harmònics als avantbraços i als canells.
sistema de control de la unitat
El sistema de control de la unitat s'utilitza principalment per controlar que el robot es mogui segons els paràmetres de moviment establerts. Inclou principalment servoaccionaments, servomotors i controladors.
(1) Els servomotors s'utilitzen principalment per conduir les articulacions dels robots i requereixen una relació màxima de potència a massa i una relació de parell a inècia, parell d'arrencada alt, baixa inèrcia i un rang de regulació de velocitat ampli i suau;
(2) El servomotor és un dispositiu que fa moure el servomotor. D'acord amb les instruccions del controlador, el servomotor dóna el corrent corresponent al servomotor, per tal d'assegurar-se que el servomotor es mou segons la velocitat de moviment, l'acceleració i la posició de funcionament requerides. El moviment del braç mecànic compleix els requisits establerts.
(2) El controlador pot configurar manualment els seus paràmetres interns per realitzar diverses funcions com ara control de posició, control de velocitat i control de parell del robot.
Funció "eix" de robot sèrie de sis eixos
Els robots industrials tradicionals de sis eixos generalment tenen 6 graus de llibertat, que solen incloure rotació (eix S), braç inferior (eix L), braç superior (eix U), rotació del canell (eix R), oscil·lació del canell ( eix B) i rotació del canell. (eix T). Es sintetitzen 6 articulacions per realitzar 6 graus de llibertat de moviment al final.
imatge
Un eix: el primer eix és la peça connectada a la base, que suporta el pes de tot el robot i la rotació esquerra i dreta de la base;
Dos eixos: controlar el gir davanter i posterior del braç del robot;
Tres eixos: controleu el gir davanter i posterior del braç del robot;
Quatre eixos: controla la rotació del braç del robot;
Cinc eixos: controleu i ajusteu la rotació del canell del manipulador cap amunt i cap avall, normalment quan s'agafa el producte i es pot girar;
Sis eixos: funció de rotació de la part de la pinça final per a un posicionament més precís del producte.
Segons diferents escenaris d'aplicació, la part del canell també té diferents mètodes de disseny estructural. B (corba) indica una estructura de flexió, i R (gir) indica una estructura giratòria.
Avantatges i desavantatges del robot sèrie de sis eixos
Avantatge
(1) Estructura compacta, petita àrea d'instal·lació;
(2) Bona flexibilitat, àmplia gamma de posicions d'abast de la mà i bon rendiment per evitar obstacles;
(3) No hi ha cap articulació mòbil, el rendiment de segellat de les juntes és bo, la fricció és petita i la inèrcia és petita;
(4) La força motriu de l'articulació és petita i el consum d'energia és baix.
desavantatge
(1) Hi ha un problema d'equilibri durant el moviment i hi ha acoblament al control;
(2) Quan la pluma i l'avantbraç s'estiren, la rigidesa estructural del robot és deficient;
(3) Hi ha punts singulars en el procés de control de moviment, i cal evitar l'ús i els algorismes de control.
